1950年图灵首次提出具身智能（Embodied Intelligences）的概念。具身智能是指一种智能系统或机器能够通过感知和交互与环境进行实时互动的能力。一直以来，萤石在具身智能方面也在做积极的布局、沉淀和前瞻性预研，萤石云视觉商用清洁机器人BS1便是具身智能的实践。

商用场景由于其环境多样，人员多，如何保证机器人能够在复杂的场景中稳定可靠地工作是个较大的难题。基于对具身智能的思考，萤石倾注了大量的资源去提高机器人在商用场景中的高效使用，让其能充分地感知环境，理解环境，更好地做出有针对性的决策。

感知语义，机器人更聪明

萤石多目视觉计算系统ezMultiVCS++

为适应更多场景而生的“萤石多目视觉计算系统ezMultiVCS++”，首创性地采用多摄像头视觉系统进行定位导航，并将多年积累的多目视觉计算系统应用到了萤石云视觉商用清洁机器人BS1身上。

经过高精度语义三维空间计算，机器人能够对环境的3D栅格化重构，在这个重构的环境中，机器人实现了自身位置和姿态的实时精准计算。

通过语义感知，做到“万物识别”

从而决策应该清理还是避障

同时其强大的Ai 超感知识别能力还赋予了三维空间中至关重要的包含环境内涵的语义信息，使得机器人能够做到“万物识别”，像人一样能够通过看见并且理解环境，知道哪些是座椅，哪里是过道，从而决策应该清理还是避障，使机器人更聪明，更流畅，更安全。

机器人遇到瓜子壳，会进行清理，但机器人遇到数据线，便会主动避让。

商用场景中，行人流量大，因机器人使用的公共安全，也是萤石在布局机器人设计时候，重点去考虑的内容，行人不能撞，异物不能压，甚至是商场内的陈设，也需要确保不会因为机器人的碰撞而产生损坏，如花瓶、玻璃墙等，因此，萤石还研发了紧急制动系统，在保证高感知、丰富语义前提下，萤石商用清洁机器人停得下，停的稳，该停就停，该避就避”。

多种算法，动作果断又稳健

萤石机器人控制系统 ezRCS

如前面所说决策后的执行动作，在整个机器人服务价值里面也至关重要。为了精准执行决策而生的萤石机器人控制系统ezRcs，确保了萤石云视觉商用清洁机器人BS1能够准确无误的执行机器人做出的决策。

此外，还采用多种算法保证了机器人行驶的稳定。如nl-MPC的轨迹校正，VC精准控制，TVC算法防止打滑，从环境感知电控驱动算法应用，以及优化结构设计等几个方面，让机器人能够在不同场景，不同地面下，依然可以做到不打滑、不跑偏，刹得住、跑的果断，跑的稳健。

综上所述，面对奔跑而过的小孩、没有发觉机器人的行人、突然掉落的纸巾，机器人都能够迅速识别和捕捉，并做出紧急避让的动作，确保安全。